将来の自分達の生活と、親の介護費用が心配です。

ご質問いただき、ありがとうございます。
親の介護費用は、親が自分たちでやりくりしてもらうことを前提にしていいのではないかと思います。日常生活も、普段は離れて暮らし、定期的に訪問するくらいでいいのではないでしょうか。
施設に入居することも考えなければいけないにしろ、今すぐそうしなければならない、ということではないと思いますので、親にそう話しておけばいいでしょう。
しかし、親が認知症になると、親の預金を引き出せない、ということが起こります。そのために、介護費用を支払えないという事例まで出ています。ですから、認知症になってもお金を引き出せるよう、事前に手続きをしておく必要はあるでしょう。
あとは、ご自身の家計ですが、これは収支表などを拝見してからでないと、何とも申し上げられません。家計は、常に黒字、すなわち収入が支出を上回る状態であることが理想ですので、支出を見直すことは必須です。同時に、収入を増やすこと、投資を取り入れることなども考えていただきたいと思います。お金でお金を増やす部分がないと、資産形成は厳しいです。