車の乗り換え、一番いい方法は？

車の乗り換え方法についての質問です。

現在、子どもが年中と小学一年生です。
子どもの習い事の送り迎えがあり、車の所持は必須で、
カーシェア等は考えていません。

3年前に400万の新車を一括購入し、ローンはありません。
現在、走行距離は2万キロです。今後、車を乗り換えるとなると、
走行距離が短い下取り価格が高いうちに売って、新車を購入するのか、
今の車にずっと乗り続け、下取り価格がかなり下がるまで乗りつぶした方が良いのか悩んでいます。

長年車に乗っていると、車検料金も高くなるし、メンテ料金もかかってきます。
また、家電の寿命が10年と言われていることを考えると、安全性能をつかさどる電気系統の寿命も気になります。

ただ、子どもも高校生や大学生になると、送り迎えはいらなくなると思うし、子どもが巣立つであろう17年後あたりまで、今の車を乗りつぶし、子どもたちの自立後は車を手放した方が良いのかとも思います。使用するときだけカーシェアやレンタカーを使う、という方法でも良いのかな、とも思います。ただ、安全性能搭載車の車が20年もつのかどうかが気になります。
あと7年、トータル10年間乗ることを考えれば、走行距離は単純計算で、8万キロ弱になるかと思われます。5万キロを超えると、下取り価格が一気に下がるということも聞いたことがあります。

私は専業主婦で、夫の年収は約600万です。
あと5年ほどしたら、マイホームの購入も考えているため、ローンは組みたくありません。
どういう選択肢があるのか、どの方法がトータルコスト的にベストなのか教えてください。