相続をスムーズに終わらせておくために

妹さん想いでお若いのに問題意識を持ち素晴らしいと思います。相続は知れば知るほど安心効果的な対策ができますので、少しづつ知識を積み重ねるのが最強の対策になります。

またご質問のように遺産分割内容を生前に決めるには「遺言書」を書くという方法がありますが、相続税自体が相続時（死亡時）の時価換算となりますので事前に支払うことはできません。
※遺言書は何度でも書き直せます（各財産についての最新のものが有効となります）し、昨年から「法務局での遺言書保管サービス」も始まりました。費用もお安いですし、向き合う良い機会になるのではと思いますので検討されてみてはいかがでしょうか。ただし内容については遺言書として成立する要件があり、それを満たしつつ意思を反映できるかは少し専門的な知識も必要になります。法務局に預ける場合は最低限の要件チェックはしてもらえるようですが、内容についてまでは相談できませんのでご注意下さい。心配であれば費用はかかりますが公正証書遺言という方法もあります。

遺言書が無い場合は法定相続分をベースに進みますが、その権利には順位があり、配偶者、子供→両親→兄弟姉妹となっています。今回のケースですともしご両親（またその上）がいらっしゃればそちらが相続人となり、妹さんには権利がありません。また遺言書で全額妹さんにと書いても、ご両親がいらっしゃる場合は遺留分という法定分の1/2の権利があり、請求されると否定できないため、事前の話し合いも重要になります。もちろん法定相続分通りに分配しなければならない訳ではなく、相続人の間で同意があれば内容はいかようにもできます。

基礎知識としましては多くの書籍が出ていますが、相続税には基礎控除という制度があり、3000万円＋相続人数×600万円までが非課税となり、申告も納税も必要ありません。
まずはこの額を超えるのかどうかの確認から始められると良いと思います。超える場合も財産が現預金や自宅のみなどシンプルな場合は自分で申告も検討できますが、額が大きかったり不動産が複数ある場合は税理士を探し依頼することになります。税理士にも得意ジャンルがあり、また相場もありますので、複数問い合わせてみるのも良いかと思います。

想いを実現するためには色々な方法がありますので、冒頭に述べたように、現状を把握した上で、基礎控除額を超えている場合は知識を元にコツコツ対応していけばよほどのことが無ければ想いは叶うのでは、と思います。