子ども3人分の教育費と老後の資金について

「年間で1人100万円かかる」というのは余りにもざっくりした数字です。
実際には、世帯年収と、お子さんの進路先によって決まります。

まず私立高校への進学ですが、2020年4月から私立高校は実質無償化となっております。ただし世帯年収が約590万円を超える場合には適用されません。質問者様のご家庭が対象になるかどうかは、文科省のサイトで調べてみてください。
https://www.mext.go.jp/content/20200117-mxt_shuugaku01-1418201_1.pdf

なお私立高校の場合、無償化に該当したとしても別途設備費などがかかる場合もありますのでご注意ください。
また、高校3年間の教育費を考える場合には、学習塾や予備校に通う費用も考慮しておく必要があります。金額は様々です。ただし進学指導が徹底した高校であれば高校の授業料だけでも十分かと思います。
あとあまり考えたくはないことでしょうが、浪人したら予備校に通う費用が1年多くかかります。

大学進学ですが、私立大学でも文系か理系かでも入学金授業料が違います。
4年間でかかるこれらの費用は、
私立大学文系で平均428万円
私立大学理系で平均589万円
となります。
あくまでも平均値です。また、芸術系や医学歯学薬学系の大学ですと6年間になりますので更に高くなります。この他にも受験料など入学時の費用がかかりますし、自宅外通学の場合には更に住居費生活費などがかかります。（出典はこちらです）
https://www.jafp.or.jp/personal_finance/high/shougakukin/files/shougakukin.pdf

大学の授業料は増加し続けており、親御さんの負担だけでは大学進学するのは簡単な状況ではありません。今や大学進学した人の2.7人に1人は奨学金を活用しているような状況です。
いわゆる奨学金は日本学生支援機構という団体が運営していて、給付型奨学金と貸与型奨学金に分かれます。給付型奨学金は世帯年収が低い人でかつ一定の成績要件を満たした人向けです。詳しくはこちらをご覧ください。
https://www.jasso.go.jp/shogakukin/kyufu/index.html

貸与型奨学金は無利子の第一種と有利子の第二種があります。第二種のほうは比較的要件が緩く、有利子といっても金融機関の教育ローンと比べるとかなり金利が抑えられています。ただ、借りるハードルが低い故に社会人になって返還（返済）するときに苦労されるケースも少なくないようです。また、学生支援機構以外にも大学や民間の団体や自治体が運営する奨学金もあります。色々調べてみてはいかがでしょうか。

ところで、教育費を捻出する前に、家計の見直しはされてますでしょうか。かなり節約しているといっても第三者がアドバイスすると案外見直しの余地があるものです。
特に保険や携帯電話など毎月決まった額が引き落としされるものは徹底的に見直してみてください。その際は、今加入している会社ではなく他の会社やファイナンシャル・プランナーの意見を聞くべきです。ちょっとした手間をかけるだけで、家計は結構ラクになるものです。