親の介護はどこまでするのか

親の介護が気になる年齢になってきました。
私は40代の会社員ですが、高齢出産で生まれたため、両親は80代です。
周りはまだ介護が始まっていません。

近所の80代の方は元気なイメージがあるものの、両親は持病があるためか、介護状態が人よりも早く始まりました。
仕事や子供の学校などの生活や住宅環境、金銭的な負担などの理由から、同居は考えていません。

両親は二人で暮らしています。
デイサービスを利用したり、買い物や通院などは私と妻が休日を利用して助けています。
介護保険で、介護用品をそろえたり、暮らしやすいように家を一部リフォームしました。
母は限界だと言います。

現在での介護状態では、特別養護老人ホームの入居対象には該当しません。
有料老人ホームであれば入居は可能ですが、お金が必要です。
親の年金の範囲内で利用するためには、特別養護老人ホームの入居になります。
有料老人ホームであれば、足りない分を私たちが負担しなければなりません。
金銭的な援助はとても難しいです。
これから先、どんな風に支援したらよいのでしょうか。