現在の収入が低く貯蓄がほとんどできておらず不安を感じています

ご質問ありがとうございます。
埼玉県のブレイン・トータル・プランナーの舘野です。
1990年前半に発生したバブル経済の崩壊によって、我が国は20年以上経済の低迷が続いています。結果としまして、20年間で労働賃金の伸びは平均で年間1万円にも満ちておりません。
特に、中小企業（日本全体の企業の90％を占めます）の低迷が著しく、背景としては非正規雇用者による労働力で経営を賄っていることが要因としてあります。
そのような状況下でも、大企業の所得の伸び率は総体的に高く、ピークになる50歳台の平均月収は、厚生労働省大臣官房統計情報部の発表（2018年7月現在）では、大企業506千円、中企業40千万円、小企業338千円となっています。従いまして、ご質問者様のような扶養家族が多い方が、他に転職されることは生活の安定を維持してゆくことへのリスクは相当に高いと言えるでしょう。
確かに老後問題は資金的に気になることですが、定年後の就業の継続で収入と将来得られる年金に大きな差が発生致します。従いまして、資産形成はお子様方が社会に出られた後に進められる事を選択すべきでしょう（社会に出られてから家計支援をしてもらえるかも知れません）。これも一つの投資であると考える事も必要かと思われます。
他に収入を得る方法としては「副業」による選択がございますが、お仕事を通じて何かのスキルをお持ちで有れば「クラウド・ワークス」によって収入を得ることも出来ます。御自身のスキルの棚卸を行っていただきご準備願います。
最後に節税を目的としたiDeCoやＮＩＳＡ以外は投資のリスクも高く、投資に関する知識が高ければチャレンジする価値はありますが、おやめになられる事が無難でしょう。なぜならば、投資に関しましては、必ず投資を進める企業への利益＝費用が発生しますので、その費用を負担するのは消費者であるからです。費用以上の利益を出すことは総体的に簡単な事ではございません。労働による収入増加をベースとされ御自分で操作が出来ないような投資に食指を延ばされることは避ける事が無難でしょう。