現在の自分たちの状態で、親の相続がどれぐらい頂けるのか

厚生年金の掛け金は高いですから、確かに将来年金を受給できるのか不安に思うのは最もと思われます。ただ、老後資金の中心は公的年金ですから、これだけは信じて負担を続けなければなりません（勤めながら年金を止める手立てはありませんが）。将来の年金受給額は、現役時収入対比で現在より10％程減ることになっていますが、無くなることは絶対にありません。配偶者のある人は、夫婦でW厚生年金を受給できるようにすることが大切です。
相続は資産が多ければ相続税はかかります。4人家族（両親と子２）の場合は、控除額は、3000万円+600万円×相続人数ですから、4800円以上は相続税がかかります。ただし、配偶者は1.6億円まで非課税です。
節税をする場合は、生命保険に加入する（受取人相続人）、生前贈与（暦年贈与年一人110万円）などがあります。
投資の原則は長期・積立・分散と言われます。一定額（収入の3ヶ月分など）は普通預金も必要ですが、運用利回りが得られる金融商品への配分がよいでしょう。
非課税のつみたてNISAにETFなどで積み立てして行くのも良いでしょう。投資信託は手数料がかかるので、良く調べて分散も考えて初めてはいかがでしょうか。
退職金は、最近はDB（確定給付型年金）からDC（確定拠出型年金）に変える会社が多くなっています。自分の会社の制度を知っておくことが必要です。DCの会社では、転職時に持ち運べる規約の会社もあります（ポータビリティー）。