保険に入るのにベストな時期は?

30代の主婦です。40代半ばの夫と小学生の子供がいます。世帯年収は約4,800,000ほどで、現在は収入保障の保険に入っています。正直、貯蓄が思うように増えておらず将来に対してとても不安を感じています。出費の中で保険料の支払い額が結構大きいです。その分を将来の学費に回したいという気持ちになっています。現在の保険は、子供が生まれた時に万が一のために備えるために入りました。しかし保険料がとても負担に感じているので、入る時期を間違ったかなと考えています。そこで知りたいのですが生命保険や終身保険等に入るべきベストなタイミングというのはいつなのでしょう?加入期間が長ければ長いほど良いのでしょうか?保険料がより安い同程度の保証の保険に今から変えることはデメリットになるでしょうか?