老後の私と家族のために、マンションをどう扱うべきか

私は40代のインテリアコーディネーターです。
現在、両親と3人で分譲マンションにて暮らしております。
おおよそですが、住宅ローンは約7割の支払いを終えております。

マンションを購入した当時は、父親の勤務先、私の勤務先にも都合がよく
今よりも住んでいる価値が多くありましたが、１６年を過ぎ、勤務環境も変わり
以前よりこの場所、この家に住んでいる意味や理由が減ってまいりました。

私と両親は終の棲家にすることは考えておらず、私自身は二拠点生活を視野にいれ他県への移住を考えて情報を収集中です。両親も移住を希望しております。
現在の住まいは利便性は良いのですが、自然にまつわるものが身近にありません。
以前は毎週のように他県へ自然を求めて日帰り旅行をしておりました。
両親も高齢になりその余裕までは無くなってまいりましたが、現在の住まいにおいては、自然のない環境と生活がストレスとなり、精神面に影響を与えるほど多くを占めてまいりました。

まだローンが残っているこの分譲マンションをどうするかで悩んでおります。
立地については資産価値が高くて下がりにくいとされる場所にあります。
最近も一括不動産査定を受けましたところ、購入価格よりも査定価格が上回った事を確認しております。

１完済して資産として保持することを考えていた方がよいのか
２完済前、高く売却できるうちに売却してしまった方が良いのか
３または投資含め賃貸収入を得るなどに利用することも考えられるのか
あらゆる可能性について考えているところです。

現状としては、直ちに売らざるを得ないような急ぐ金銭面の問題や事情は無く、余裕を持って考えていられる状況であります。両親が元気なうちに準備をしておくというような認識でいただければと思います。

私は未婚ですが一人娘で他に兄弟はおらず、分配など考える必要はありません。
両親の老後を家族三人安心して迎えられるように、より良いアドバイスをいただければと思っております。