介護施設利用に関する流れと費用について

70歳台の両親を持つ社会人です。今後、両親のどちらかが体を壊した場合、ヘルパーさんや介護施設にお世話になることが予想されます。ですが、私の両親達は祖父母が他界するまで、施設に頼らず介護を成し遂げた経過があり、両方共互いの介護をする気でいます。私個人は、できれば施設の力を借りたいのですが、前述の経過により、家族全員が、介護の知識が欠如しています。そこでご相談したい事が3点あります。①介護施設や人材を活用するに辺り、年間どれぐらいの費用が必要なのか②事前に介護認定を受ける必要があるなど、先行して手続きを済ました方が良いのか③介護に関して、補助金や減税制度などの特例はあるのか。以上になります。全体像が把握出来ていないため、①〜③の内、どれから準備すべきかも、ご教授いただけると幸いです。