老後の資金を貯められず、焦っています

ご質問ありがとうございます。
ご夫婦で、将来に向かい邁進している姿は立派ですね。

まず、教育費なのですが、保育園や幼稚園、高校の無償化が始まりましたので、公立の小学校、中学校へと進むなら、生活費の中で賄える範囲だと思います。
教育資金では、大学に向けた資金を、今から準備することをお勧めします。
（国立：約５００万円、私立：文系約６５０万円・理系約７８０万円）
ところで一つ気になったところがあったのですが、「子供の学費がウエイトを占めるようになってきた」とありますが、それは習い事の費用でしょうか？
一般的に、家計費のバランスを考えますと、現段階では教育費にあてる割合は手取り収入の７％くらいとなります。相談者様のご年収から、教育費にまわせる金額は年間約２０万円（月約１万６千円）くらいとなります。
こちらの金額を目安に、それ以上かかっているようなら、本当に必要な習い事なのか今一度見直されるとよいでしょう。

続いて、老後に備えていくら蓄えれば安心かとのことですが、その人その人のリタイアする年齢や老後の生活費などによっても変わってきます。

厚生労働省の「厚生年金保険・国民年金事業の概況（平成30年度）」のデータによると、
夫がサラリーマンで、妻が専業主婦というケースでしたら、平均年金額は21万7182円になります。
また、共稼ぎのケースならば、26万6398円になります。生命保険文化センターの「生活保障に関する調査（令和元年度）」によると、夫婦2人で老後生活を送る上での最低生活費は、平均22万1000円で、ゆとりのある生活をするための費用は、月額平均36万1000万円となるそうです。
ですので、普通に暮らしてゆく分なら、介護費用や余裕資金のことも考え、リタイア前までに１０００万円～１５００万円くらいの貯蓄があると安心だと思います。

もし、貯蓄が中々できないようであれば、積立定期預金や会社で財形を取り扱っているなら、給与から天引きする形の先取貯蓄をお勧めします。

また、老後資金にはイデコや積立てNISAなどの非課税制度を利用しながら、積み立てていくことも視野に入れられたらよいと思います。