父が病気でリハビリが必要に。これから先どうすれば

ご相談いただきありがとうございます。
両親の介護が始まり何かと大変なこととお察しします。

最初は父親の方の今後の介護のことからお答えしましょう。現在、老健をショートステイで利用されているとのことですが、元々老健は短期の入所が前提の施設ですが、長期に入所に利用されるケースもあります。
現在、父親の介護認定はどの段階でしょうか。長期入所・看取りが可能な特養は要介護３以上で入所可能です。
費用負担も特養の方が少なくなります。現在利用されている老健のケアマネや自治体の地域包括支援センターと相談をして、特養入所の時期を検討されてはいかがでしょうか。

母親と自宅で居宅介護を受けるのもひとつの方法です。その場合は、ヘルパーに掃除、食事準備、買い物などを依頼することも可能です。リハビリが一段落した時点で検討するのが良いのではないでしょうか。

最終的には、両親が二人とも特養に入所という選択もあります。
あるいは、実家を処分して有料老人ホームに入所という選択もあります。年金額、自宅の評価額など全体としての最も良い選択を考えればよいのではないでしょうか。

あなた方夫婦の老後のことですが、子供たちの教育資金は終わり、あと１０年以上は仕事ができると思われますので、その間に老後資金を積み立てるようにしましょう。
年金定期便で６５歳から受給できる年金額の通知が毎年届いているはずです。これから掛ける分は反映されていませんが、それを目安にして将来の年金額と生活費の差額を見てみましょう。

お勤め先の退職金や退職年金の額を把握して、不足分を貯めることです。iDeCoという個人年金やつみたてNISAなど元金が増える形の積み立てが良いでしょう。
６５歳から夫婦２人で２０００万円必要という話がありましたが、公的年金と生活費の差額を、個人的に受け取れる退職金などで充当するのが基本です。もし不足すれば支出を減らすか、長く仕事を続けることで解決は可能と思われます。