老後の資金が全くイメージできず少し不安です。

ご質問ありがとうございます。まだ24歳とお若いですし、年金受給開始まで十分時間があるのでそんなに焦る必要はないかと思います。それよりも若いうちから老後の生活のことをしっかりと考えていることは大事なことですし、無理せず少額からでも積立をしていかれたらよいかと思います。
iDeCo（イデコ）について気になられているとのことですが、老後のための資産形成手段としては非常に魅力のある制度です。自分で掛金と運用商品を決めて積立運用する仕組みですが、積み立てる掛金は毎月5千円（年額6万円）から選択することができ、拠出した掛金は全額が所得控除の対象になります。運用商品は各運営管理機関が用意した運用商品ラインナップの中から選びますが、株式や債券等で運用する投資信託もあれば、元本確保型の定期預金や保険商品もあり、それらを自由に組み合わせて運用することができます。そして預金の利息や投資信託の運用収益は非課税になります。このように掛金が全額所得控除になり、運用益も非課税になるなど、非常に大きな税制優遇が受けられるのがiDeCoの最大の特徴です。
投資に確実なことはありませんが、iDeCoでは運用商品を1%単位で自由に割合を決めることができますので、投資経験が浅い人や、うまくいかなかったときのリスクが不安という人は比較的ハイリスクな株式に投資する商品は割合を少なくするなど、リスクを抑えた運用で始めることもできます。
注意点としては一旦拠出した掛金は原則60歳になるまで途中で引き出すことはできないことと、管理手数料が掛かることです。運営管理機関（iDeCoを取り扱っている金融機関等）は自分で選べますが、管理手数料や運用商品ラインナップは運営管理機関によって異なりますので、よく比較してみることが大切です。
なお「老後に2000万円不足する」と言われたのは、2017年の家計調査における高齢夫婦無職世帯の毎月の家計収支が約5万5千円のマイナスで、それが30年続いたとすると総額で約2000万円になるという推計値でした。調査統計上の平均値が30年変わらず続くと仮定した試算にすぎませんので、この金額が誰にでも当てはまるわけではありませんが、仮に40年間で2000万円を積み立てようとする場合、利回りを考慮せず単純に計算すれば年間50万円、ということは毎月約4万2千円の積立が必要になります。でも、もし年3%で運用できれば必要な積立額は約2万2千円で済みます。確かにリスクを取るのは不安があるかもしれませんが、効率的に老後資金を準備しようとするなら投資という選択肢を考えてみる価値はあるかもしれません。もちろん、すぐに毎月2万円も積立運用する必要はありません。まずは5千円ずつからでも初めて、給料が上がって余裕ができてきたら少しずつ積立額を増やしていくのでもいいと思います。