個人年金やiDecoについてよく分からず悩んでいます

自営業とのことですので、公的な制度である「国民年金基金」と「小規模企業共済」が有力候補になります。

国民年金基金とは、国民年金（老齢基礎年金）に上乗せする形の「年金」制度です。
・掛金は選択するタイプや口数、年齢、性別によって異なり、上限は月額6万8,000円。
・掛金の全額を所得控除できるなど、税制優遇あり。
加入手続きなど詳細は「国民年金基金連合会」で検索してください。

小規模企業共済とは、小規模企業の個人事業主、共同経営者、または会社等の役員の方が「退職金」を積み立てるための制度です。
・掛金の上限は月額70,000円。
・掛金の全額を所得控除できるなど、税制優遇あり。
・手元資金ではないものの、いざというときには借り入れ可能。
加入手続きなど詳細は「小規模企業共済　中小機構」で検索してください。

iDeCo（個人型確定拠出年金）の運営管理機関選びは、その会社が取り扱っている投資信託ラインナップに、ご自身の投資方針に合うものがあるかどうかが最重要です。
また、将来の受け取り方の違いも重要です。