老後2000万円問題の対策方法

人生100年時代といわれる現在、金融庁より公的年金だけでは足らず、2000万円不足するという発表があり、将来がとても不安です。
今からでも何か備えて置くために、インターネットで調べたところ、つみたてNISAやiDeCoをおすすめする記事が多くありました。
私は、現在41歳ですが、今から始めるには遅すぎるでしょうか?
またもし始めるとしたら「つみたてNISA」か「iDeCo」のどちらをはじめたらよいでしょうか?
まわりの友人の意見では、「つみたてNISA」「iDeCo」は、つみたてた金額より減ることもあるとのことでやらない方が良いとも言われました。
できれば、「つみたてNISA」と「iDeCo」それぞれのメリット、デメリットも含めて教えて頂けるとありがたいです。
よろしくお願いいたします。