親が亡くなった際の税金について

現在は会社員として働いています。
30代後半になりますが、未婚で子供も居なく、恐らく今後も一人身のままで生活すると思います。
今後の生活費や親の介護、亡くなった後の実家はどうするのか、一人で考えなくてはならないことに、最近不安をもちはじめました。

実家は、田舎ですが親の土地に持ち家で、ローンはもう払い終わっています。
家のみの購入価格は、ざっくり4000万円ほどだと聞いています。

親が亡くなったら、この家は相続したほうが良いのか、相続放棄してしまったほうがいいのか、全く検討がつかないです。
親の配偶者にあたる母は既に亡くなっており、父親と前妻のあいだに息子がひとり居るそうです(会ったことはありませんが、独身と聞いています)

相続税という言葉もきいたことがありますが、具体的にどれくらい払うものなのか。自分の年収や年齢によって金額は変わるものなのか。
金額によっては家を売ってしまったほうがいいと思うのですが、そもそも相続税というものがよく分かっていないので、おおよそどのくらいかかるものなのかというのを知りたいです。

また、他に親が亡くなった際にかかる税金が他にあるのか。全く備えや心構えが亡くなった際にはFPに相談して聞いてもらえるものなのかも、知りたいです。