20代、収入が少なくてもiDecoも始めるべき？

iDeCo(確定拠出年金個人型）は、老後生活資金を確保するための私的年金制度で、掛金は全額所得控除、運用期間中の収益は非課税、老齢年金受給時は、年金受取時は公的年金と同様、一時金受取時は退職金と同様の課税扱いとなり、税制上はかなり有利な制度である反面、60歳まで解約ができないばかりか、保有資産を担保にした貸付制度も現時点では導入されていません。

そのため、30年以上先のライフイベントを意識するよりは、それ以前のライフイベントに対する貯蓄等を優先させるべきだと考えます。
そういう意味では、つみたてNISAを行っているのは中長期的なライフイベントへの準備としてはベターな選択だと言えます。理想としてはさらにアクシデントによる支出への備えがあればベストだと思います。具体例としては預貯金などで準備することです。

どうしても老後生活資金が気になるようでしたら、例えば個人年金保険に加入するのがひとつの手です。iDeCoとの違いは①将来受取れる年金額が決まっていること、②個人年金保険保険料控除として掛金の一部が所得控除になること、③解約返戻金が溜まれば、それを担保に契約者貸付が受けられること、があります。税制上の大きなメリットや運用収益は期待できませんが、老後生活資金を確保しつつ、それ以前のライフイベントに必要な資金が発生した場合、借入金ではありますが、確保することが可能になります。

あくまで老後より以前のライフイベントへの準備を優先的に検討していただければと思います。

運用を始めるには「ゴール設定」が重要になります。ゴールとは、「何が目的で、いつまでにいくら貯めたいか」を明確にすることです。「結婚・出産について具体的に決まっていないこともライフプランの立てにくさの一つではないかと思っています」とありますが、まさに、この点がネックになります。しかし、人の脳は未来のことを考えると不活性化する傾向があります。つまり、自分の将来、しかもより遠くの将来のことを考ると、より他人事として捉えてしまいます。老後の資産形成に踏み出せない原因がここにもあるのです。
さて、20代、収入が少なくてもイデコを始めるべきか、に対してですが、（余裕があれば）始めるべきと思います。老後に限らず、資産形成はゴールに向かって「早く始めて長く続ける」ことが成功の要件となります。イデコは「60歳以降まで引き出しができないことがネック」とされていますが、ゴールが老後の資産形成であれば必要な強制力だと考えます（公的年金も途中で引き出せませんよね、これと同じです）。現在されているつみたてNISAでの運用は、結婚や出産・養育費のためと考えてみてはいかがでしょうか。

AさんとBさんの2人が65歳まで積立投資（年率6％での運用を想定、税金や手数料等のコストは無視します）を行ったとします。Aさんは24歳から12年間、月2万円を積立てその後65歳まで運用のみを継続しました。Bさんは36歳から65歳まで30年間、月2万円を積立てました。Aさんの積立総額は288万円、Bさんは720万円です。65歳の時点でAさんとBさんではどっちの資金が増えているでしょうか？

答えはAさんです。65歳時点での総額はAさん約2,400万円、Bさん約2,000万円です。

途中で運用を中断したとしても、早く始めて運用を継続するだけでも、上記のような差が生まれます。イデコを始めた方がよいと考える理由はこの点にもあります。