相続介護の最善対応方法

私は50歳を過ぎた会社員です。我が家は二人の子供達と妻と私の4人で、住宅ローンがまだあと15年残っていて、当然、会社定年後も住宅ローンの支払いは続くため、働き続ける必要があります。そこまで無理なく働きながら、住宅ローンの返済をすることが本当に出来るのか、特に体調が悪くなってきて、真剣に悩み考えています。まあころっと死ねればローンも返済不要になるので、ラクにはなり、ただ住宅ローン返済のためだけに長生きしても生きてる意味はないので、最近は早く死んでもいいかなと思い始めてもいます。住宅ローン返済の効率的な方法があれば知りたいです。
又、両親とも別棟敷地内で同居しており、最近の両親の体調も段々悪くなり、将来の相続や介護についても不安しかありません。本当に生きる意味を考えてしまい、ローン返済や相続や介護など、不安だらけの今の生活を改善できる方法があれば教えて頂きたいです。