相続手続きについて

2019年に父が亡くなりましたが、金融機関の父名義の預貯金、不動産の相続手続きができていません。相続人は私と同居の母、別に暮らす私の姉の3人で特に揉めることなく私が相続することになりましたが、必要資料の手配で躓き、姉が非協力的になったため相続手続きが頓挫しました。
相続する資産は預貯金と不動産評価合計で1千万円を超える程度なので相続税はかからないと考えていますが、このままにしておくことで追徴税等のペナルティが課されるのではないかと不安です。
そこで、司法書士に依頼した場合、頓挫した手続きを引き受けてもらえるのか?どの程度の費用が必要か?このまま相続手続きを怠ったままにしておくことで、どのような問題が起きるのか?の3点について教えていただきたいです。