年齢や職歴ダメで正社員になれない場合の仕事のやり方

質問者様は老後の生活を心配されているようですが、FPの世界では「人生三大出費」と呼ばれるものがあります。「住宅」「子の教育」「老後」です。
年金は65歳にならないと貰えませんが、逆に言えば65歳以降も何がしかの形で働くのであればそれなりに余裕は出来ます。私の周りでは70過ぎても働いている人は珍しくありません。
また、年金が出るかどうかだけを気にする人が多いですが、会社勤めしている人は老齢厚生年金がもらえますが、個人事業者や専業主婦は老齢基礎年金しかもらえません。この差は非常に大きいです。
正社員かどうかも大事ですが、厚生年金に加入できる仕事を選ぶかどうかが重要です。

さて、問題は「住宅」「教育」です。この費用が65以降も発生するようだとかなり苦しくなります。
賃貸アパートなどに住まわれてるようでしたら毎月の家賃などが家計を圧迫するので早いうちに家を購入するか親御さんと同居するなどする手だてを打ったほうがいいですし、お子さんは年金生活に入る前、いや、60歳以後は再雇用で給与が減るという場合が多いので、それまでには大学を卒業出来るようにしておくべきです。

質問者様は結婚や出産に対して後ろ向きということではないようですので、むしろこちらの方に力を入れてみてはいかがでしょうか。夫婦共働きで、収入が質問者様と同じくらいという女性の方は珍しくはありません。専業主婦という方もいらっしゃる訳ですし。
世帯主となる方が60になるまでに子どもが大学を卒業する＝世帯主が38の時に出産する＝結婚相手となる方は37まで、、、ということを考えると、結婚は早ければ早いほど老後の生活はゆとりのあるものとなります。

質問者様は既にご結婚に向けて動いておられる、という場合、もし思うようにいかないのであれば、まずは優秀な（自分に合った）婚活アドバイザー探しをされてみてはいかがでしょうか。
プロというのは豊富な経験と知恵を持っているので、普通の人には出来ないようなことでも実現する手だてを考えることができるものです。先日も、周囲からは絶対結婚不可能と言われていた知人の50代後半男性が婚活アドバイザーの力を借りてめでたくゴールインしました。

因みに先日、質問者様と同じような境遇だった40代前半の方の相談を受けました。
その方も非正規社員で、社会人になってから大学に進学しその学費の返済でも苦労されたのですが、30代後半で結婚され、今もそれほど収入が高いわけでもなく裕福という訳ではないのですが、それでも年に数回は夫婦で一緒に旅行に行ったりして楽しく過ごされているようです。
一人で生活するのと比べると食費光熱費などの出費は負担が減るみたいで、そして家計をちゃんと管理出来ているようです。私のところに相談に来られたのも、自分のやり方が正しいかどうかを確認しに来たという感じでした。
逆に、収入はすごく多いけどぜんぜん貯金が出来ない、という人はすごく多いですし、若い頃は派手な生活をしていたけど老後すごく苦労しているという人もこれまた多いです。
30代前半の時点で将来のことを考えておられる方は、少なくともそういう人たちよりはゆとりのある生活が出来ると思います。