いつ入るべきか。

ご質問ありがとうございます。保険はあくまで経済的なリスクに備える手段ですので、そもそも経済的なリスクがなければ必要ないとも言えます。したがって万一のことがあってもそれによって誰も経済的に困らないのであれば、おっしゃるとおり今は生命保険は必要ないかもしれません。但し、もし葬儀費用等のために最低限の終身保険（保障が一生涯続く保険）に加入するのであれば、年齢が若いうちに加入した方が保険料は安くなります。
ちなみにこの終身保険は解約すると一定の返戻金が戻ってくるタイプの保険になります。保障が一生涯続くということはいつか必ず保険金が支払われるということになりますし、保険料払込期間満了後に解約すると支払った保険料以上の返戻金が戻ってくる場合も多いので、いわゆる貯蓄性がある保険ということになります。但し、そのぶん掛け捨て型の保険と比べると保険料は高くなります。
また最近は超低金利ですので、貯蓄性があると言っても利回りはかなり低くなっており、昔のように貯蓄の手段として保険に加入するのは合理的ではありません。貯蓄と保障は切り分けて考え、保険はあくまで保障のための手段と割り切った方がよいかもしれません。
特に結婚して家族の生活や子どもの教育資金の保障のために生命保険に入る場合は高額な保障が必要になりますので、その場合は保険料が高い貯蓄タイプの保険よりも割安な掛け捨て型の方がよいでしょう。