相続について生前に相談しておくか否か

原則としては事前に話をしておく重要度は高いのですが、ケースバイケースで逆効果にもなり得るため注意が必要です。
実際の財産状況や家族の状況により「１絶対した方が良いこと」「２しておいても良いこと」「３しない方が良い事」「４絶対してはいけないこと」があります。特に相談のケースですと、親へ相続について急かすことは「４」に該当すると思います。

両親側も、当然相続については考えたいはずですが実際どうすれば良いか分からずそのままになっているケースが多いです。今できることは「親が相続対策に気づくきっかけづくり」などが有効で、家族からではなく第３者などから話してもらうのも手です。

また、両親に相続の話以前の「介護」などについて話してみるのはきっかけになります。「両親のことが心配で、もし介護が必要な状況になったらどうして欲しいか」などという聞き方でしたら心を開いてもらえるかも知れません。介護や施設入居となると当然費用がかかりますので、その費用についてはどのように考えているかなどの話になれば、具体的な財産や相続の話につながります。

親の財産についてはある程度外観からも調べることができます。不動産などは登記簿を見れば（法務局で誰でも取得できます）広さや権利状況が分かり、国税庁のHPを見れば路線価が、国交省のHPでは公示地価が分かるので、だいたいの価値は算出できます。ほか郵便物を見ていればどの証券会社に口座があり、どんな保険に契約しているのか、封を開けなくてもある程度分かる場合もあります。
※直接聞く場合も「この家の不動産価値ってどのくらい？」よりも「固定資産税ってどのくらい払ってるの？自分が負担できるか心配だから」の方が本当の事を言いやすいかもしれません（笑）

相続に関しては特に、一度こじれ不信感を持たれると修復が難しくなりますので、経緯や家族関係を詳しく伺った上でないと細かいことはお伝えできませんが、自身でできることも多々ありますのでできることから始めてみてはいかがでしょうか。