ローン返済完済しましたがそれで正しかったのか？

ご質問の件について、回答者個人の主観となりますが、質問者様が行った住宅ローンの繰上返済判断は、正しかったと感じています。

確かに、一時的に大きな現金支出を伴い、短期的に見ますと、まとまったお金が手元にない不安はあると思いますが、無駄な支払利息を負担せずに、これから長い期間に渡って資産形成できる機会を得られたことは、プラスに働くと考えます。

質問内容を見ますと、中学生および小学生の子供たちに対する教育資金が心配とのことで、住宅ローンの返済がない今、これからは、子供たちの教育資金準備を優先して取り組まれてみることをおすすめします。

具体的には、質問者様および配偶者がそれぞれ「つみたてＮＩＳＡ」を始めて、子供たちの教育資金準備をされてみてはいかがでしょうか？

仮に、子供たちの進学にあたり、ある程度まとまったお金がないのであれば、つなぎとして、教育ローンの借入や奨学金の活用が行え、時間をかけてつみたてＮＩＳＡでまとまったお金を準備することで、今回の住宅ローンのようにまとめて教育ローンを繰上返済したり、後々、子供に対して資金援助（奨学金の返還資金として）することもできるでしょう。

住宅ローンの返済が残っていますと、どうしてもこちらを優先する必要があり、子供の教育資金準備に余裕が持てない場合があることを踏まえますと、今回の判断はお金を柔軟に回して資産形成していく上で適した判断だったのではないかと感じるわけです。

ちなみに、回答者が質問者様と同じ立場であっても同じ選択肢を取ると思っています。

最後に、これから必要になると思われる教育資金や老後資金などにつきましては、債務がなく、かつ、長い時間があることで、無理なく円滑に進めていくことが可能です。

そのため、将来について不安を確実に払しょくしたい場合、時間を有効にお金に変える無理のないマネープランを知りたいのであれば、一度、専門家であるＦＰへ相談して最適な方法をお聞きになってみるのも一策と言えるでしょう。