財布の紐がゆるい夫婦がうまく貯金していく方法はありますか?

私たち夫婦は、世帯収入で見れば年間7,000,000円位の収入があり、生活そのものはきつくないのですが何故か貯金できません。
全くしていないわけでは無いのですが、これから子供の教育資金、住宅ローンの返済、車の購入等に充てる資金を考えるとおそらく足りないかと思います。
貯金ができないので、積み立て貯金を利用していて、それがあるからようやく少しずつたまっていると言う状態です。
なぜ貯金ができないのか考えて、その1番の理由は、私たちが外食が多いからだと思います。
シフト制の仕事をしている夫は出勤前や出勤の後短時間で食事を済ませて仕事に行ったり仮眠したりしたいと言うのもあり、私も料理はそれほど得意ではないのでつい外食に頼ってしまいます。
また、生活に不便がない方が良いと考えてしまう方なので、足りないものはすぐに買ってきてしまうところもあります。
夫も私もかなりのめんどくさがりなので、家計簿なんてつけたこともありませんし、仮に家計簿をつけ始めても長続きしないと思います。
私も今年急遽手術を受けたり、今後家族にどんなことがあってどれほどのお金がかかるか分からないのでできるだけ貯金をしておきたいのですが、何せずぼらな性格の上長続きしない性格が私も夫も同じなのでこれから先どうしていったらいいでしょうか。お知恵をお貸しください。
ちなみに私は30代の専業主婦、夫は30代の会社員、幼稚園児の子供が1人います。