マイカーを手放さざるを得ない際の代替策は?

年収350万円程度の契約社員です。実家暮らしで両親と共に2008年よりコンパクトカーをシェアしており、数日に一度のペースで出掛ける買い物や、生活上の各種手続きに欠かせない足となっています。ただ今年のコロナ禍もあって今後の収入や契約条件も先行きが見通せず、車検代や定期点検、タイヤ交換、駐車場代等の費用が一層重く圧し掛かってきています。また車の年式や走行距離的にも、そろそろ買い替えを検討しなければならないのですが、一家の経済状況を見るにそれは難しく、もし手放した場合、買い物等の足をどうすべきか悩んでいます。両親も脚が悪く、楽に移動出来る車を手放したくないというのが本心です。何か上手い解決策は無いでしょうか。