子供の成人後のお金のフォロー

「住宅」「子どもの教育」「老後」は、人生三大支出と言われており、一生を通した支出の中でも特に大きいものです。
この中で「住宅」と「子どもの教育」が重なる40代というのは特に家計が苦しい時期で、子どもが大学に通っている間は年間の支出が収入を上回るというのが珍しくありません。それまでの蓄えで家計を維持している状態になります。
しかしお子さんが大学を卒業され、住宅ローンも完済した場合には60歳までの間は収入に余裕が出来ます。60歳になると再雇用になり給与が少なくなる場合が多いのですが、、
ですから、質問者様が現時点でお金が無い状態であるのは何ら珍しいことではないのです。お子さんたちに援助するお金は（一般的には）これから60歳までの間で貯まります。
具体的には、今の資産（貯金）と、これから100歳までの収入（勤労収入と老齢年金）と支出の見込みを出してみて「ライフプランシュミレーション」を作成してみましょう。ファイナンシャル・プランナーに依頼すれば作成してくれます。

もし早い段階で試算がゼロになるのであれば、お子さんへの援助よりも先にご自身の老後生活のプランを練り直してください。お子さんたちにとっても、自分のことよりも親の老後生活のほうが気になるはずです。
老後の生活費は、現時点での支出を見直したり（見直しの効果がこれからも続きます）、働く期間を少し伸ばしたりすることで結構改善出来るものです。

なお、結婚や出産の援助を考えておられるようですが、ご自身でも経験されたと思うのですが本当にお金がかかるのはその後の（お孫さんの）教育費です。多くの高齢者の方はお子さんの負担を少しでも和らげるためにお孫さんにプレゼントしたり家の購入費を支援したりしているようです。
2年前にマンションを購入されたとのことですが、ローンを組んで購入されたのでしたら、先ずはローンの早期完済を目指し、お子さんが本当に家計が苦しい時点で手を差し伸べることが出来るようにしておくべきではないでしょうか。