重度の障碍者となる場合を前提に備えるべきこととは何

私は東京都内在住の30代後半の会社員です。年収は600万円で、賃貸マンションにて妻と小学生の子供1人と生活しています。近年、私の職場では、大怪我をしてしまい身体障碍者となってしまったり、うつ病を発症して障碍者手帳の交付を受けた社員が数名でています。彼らは障碍者となってしまったため、退職せざるをえなかったり、障害者雇用枠に切り換えるなどの措置をとられています。
彼らを見ていると、自分自身も、いつ大怪我をして身体障碍者となったり、仕事上で精神的に大きな負荷がかかって、うつ病を発症しても不思議ではないと感じています。
しかし私には扶養家族がいるため、収入を突然失って家族を生活苦に陥れるわけにはいかないと責任を感じています。
そこで相談です。仮に私が重度の身体障碍者や精神障碍者となってしまい、就労困難となってしまうことを想定した場合、いまから備えておくべきことは何でしょうか。障害者年金が支給されることは知っていますが、これだけでは生活できません。加入すべき保険や、自治体から支給される手当などがあれば教えてください。
目安としては、最低でも手取り年収350万円は確保できなければ、生活苦におちいることは確実だと思っています。