生命保険に入るのがもったいないと思うのは普通じゃない?

私は就職してから3年ほど経ちますが未だに生命保険や終身保険といったものに加入していません。就職した際に親に生命保険に入っておきなさいと言われたのですが、私はそんな万が一のことにお金が払うのがもったいなく感じてしまい保険に入っていません。
そこで今回は生命保険や終身保険に入っておくべきなのか、また入ったことでどんなメリットがあるのか、入らないとどんなことが起きるのか詳しく教えていただきたいです。
また、違う質問なのですが今後結婚をした時などはどんな保険に入るのと良いのかも知りたいです。
最後にこの二つの質問に共通するのですが、保険会社の選び方、例えばどの項目が優れている会社を選べばいいのか、保険料だけで選んで良いのかなどを教えて欲しいです。