夫婦二人の老後資金

年齢もそれなりにとってきて、子供の手があと数年で離れて夫婦二人の時間が来るなと最近話すことがありまきた。
それまでは、老後資金などまで気が回らなかったのですがふと、どれぐらいのお金が必要なのかなと漠然としてですが不安に感じるようになりました。
老後資金は二千万円とか、それ以上とか、聞く機会があったりして心配になってきています。
周りでは、老後資金を増やすために投資もしているとも。
実際には、今から投資なども考えた方がいいのか、それよりも今からでもきちんとお金をためた方がいいのか悩んでいます。
今からでも出来ること、した方がいいことはありますか。
それとももう遅かったりするのでしょうか。
どれぐらいから、老後について考えた方がいいのか知りたいです。