両親の家の相続について

こんにちは。「ライフ＆マネー」コンサルタントの五十嵐秀司です。
障害があり、娘さんもおられるとのこと、さぞかしご苦労なさっていることでしょう。
現在のお住まいは、賃貸でしょうか？　それとも持ち家でしょうか？
賃貸であるならば、家賃を支払っていることになります。

実家は老朽化が進んでいるとのことですが、住めるのであれば、実家に住むのが一番です。
メンテナンスが必要とのことですが、どの程度かかるのでしょうか？
実家に住めば、現在の家賃を支払う必要がなくなりますので、メリットがあるように推察されます。

相続についてですが、法定相続人は、相談者さまお一人でしょうか？
まず相続財産を確認することをおすすめします。
実家のほか、ご両親の預貯金・金融商品を確認してください。借金があれば、それを差し引きします。
相続財産の評価額を算出すれば、相続税の支払いが発生するかがわかります。

兄弟姉妹がいるのであれば、どのように分配するのかの話し合いをしておいたほうがいいでしょう。

以上を把握すれば、方向性はみえてくると思います。