老後、年金だけで生きていけるかわからない

・子どもさんの件については、専門家に相談はしているとは思いますが、ご自身と子供の年齢のこともあり、もう一度即相談してみてください。
引きこもり状態かと推測しますが、原因はいろいろあるようです。社会復帰して仕事ができるようになった人も多いようですから、自分でもいろいろ調べるとともに、同じような悩みを持った人たちとのグループに入ることも解決策になるかもしれません。
・収入と今後の生活については、ご主人のことが書かれていませんので、よく分かりませんが
夫婦で厚生年金に加入しているのであれば、老後の心配はそれ程することもありません。
年金定期便が届いている筈ですから、夫婦で65歳以降に受け取れる年金を確認して、貯金の取り崩しで不足するようでしたら、70歳くらいまで週何日か働くという選択があります。
ご主人とよく話し合うことも必要ではないでしょうか。
・子どもさんの将来については、自活ができるようにもう一度よく話合ってみると共に、何らかの障害による引き籠りであれば、診断によって障害年金の受給の可能性も当たってみるのはいかがでしょうか。
・介護施設は、受給する年金で入所できる施設（特養）もあり、出来るだけ長く働いて貯蓄を増やす努力もしておけば大丈夫かと思います。