老後をどのように豊かに暮らせるか

ご質問いただき、ありがとうございます。
まず、リスクを抑えつつリターンを狙うなら、アメリカの株式の指数に連動したETF（上場投資信託）のうち、手数料の低いものを、定期的かつ定額で、貯金をするように少しずつ購入し続けることです。まだぴか党さんは20代とのことですので、30年以上積み立てができます。そして、これがつみたてNISAの制度を使えるなら、それを使って行うといいと思います。
さて、iDeCoとは個人型確定拠出年金のことで、今でも制度として活用できます。ただ、これは「年金」ですから、掛けている人が60歳にならないとお金を引き出せません。その点で非常に使い勝手が悪いので、もう少し年齢が高くなってから使うのがいいと思います。
老後2,000万円問題は、収入20.5万円・支出26万円というのが、収入が年金のみの老夫婦の家計モデルで、毎月5.5万円の赤字が出るため、これから30年生きるとなると、約2,000万円の赤字になるので、その文の貯蓄が必要、ということです。しかし、月26万円の支出は厳しいと言われており、本当に余裕を感じいたいなら月37万円ほどの支出が必要という人もおります。そうなると、なおさら投資を早く始めて、必要額を用意する必要があります。
住まいをどうするかは、ご自身がどう人生設計するかにかかるので、これは個別にご相談ください。