保険は必要か

お金に関する本を読んだら保険は入らない方がいいという話でした。理由は、手数料がかかるからです。保険会社に払うお金があるので、それよりかは自分で資産運用した方がいいという話を読みました。特に生命保険に関することみたいなのですが、実際にはどうなのでしょうか。
いざというときのために入っておいた方がいいような気もするのですが、本に書いてあるように、自分で資産を作っていざというときに使った方がいいような気もします。
身体障害者なので、医療費はお金かからないのですが、どうなのでしょうか。火災保険には入っていますが、自分自身に関する保険はやはり入った方がいいのでしょうか。とても迷います。保険にかかるお金も結構いくと思いますので。