貯金が少なくて老後が心配、加入している保険が適正なのか悩んでいます。

一般的に、基本的に子どもが独立したあとは、高額な死亡保障は必要ありません。子どもが社会人になったら（学費の支払いがなくなったら）、医療保障も含め解約したり、保険金額を引き下げること（たとえば、葬儀代として200万円の終身保険のみ残すなど）を検討すべきでしょう。思い切って残さず全部解約するのも一方法です。
なお、保険料の支払総額と死亡保険金を比べて見ると、支払い保険料＞死亡保険金の場合が多いでしょう。年間支払っている保険料が、すべて老後資金になると考えたら、どうでしょうか？

なお、もしもの時に備えて、医療保険の加入は欠かせないと思う方もいるかもしれません。
ですが、 日本は公的健康保険の制度が充実しているため、かかった医療費を全額支払うわけではありません。医療費の自己負担額は75歳までは2割～3割、75歳以上の後期高齢者になったら１割～2割負担です。
さらに、加えて「高額療養費制度」があります。所得によって差がありますが、ちなみに、年収約～370万円（年収約370万～770万円）以下の家庭の場合、医療費が100万円かかっても、自己負担の上限額は月額で5万7600円（8万7430円）です。

入院が長期化すれば月々6万円（9万円）といえども心配する人もいますが、近年は入院が短期化していて、10日以内に半数以上、30日以内に84％が退院しています。大手生命保険会社の一般的な医療保険では、入院給付日額5000円、手術給付10万円が給付されますが、10日間入院しても5万円しか支払われません。従いまして、計算上から一般的に言えば、保険料を貯蓄に回していれば十分賄える（「医療保険は貯蓄で賄うのが基本」）と思われます。
なお、「お宝保険」（生命保険）は残すようにしましょう。バブル経済のころに契約した保険には、予定利率（5.5％など）が高く有利なものもあるからです。

それでは、具体的に、自分におきかえてみましょう。
今入っている保険が約20000円とのことですが、
たとえば、55歳～85歳まで支払うとして、支払保険料は、月20000円×12ヵ月×30年（55～85歳）＝720万円支払うことになります。
この保険料を支払うと、もしものことがあった場合の保険金は、いくらでしょうか？何歳まで生きるか（何歳まで保険料を支払うか）という問題がありますが、支払い保険料＞保険金であれば、見直しの検討にあたいするでしょう。

結論として、まず、現在ご加入の、保険の内容の詳細を確認し、「どんな場合に支払われるか」「どうしてもその保障は必要か」「健康保険や高額療養費制度を利用して貯蓄で賄えないか」などを検討する必要があると思われます。自営業での仕事上、どうしても必要な保険を除いて、解約を検討することをおすすめします。

さらに、家計の見直しですが、ひたすら我慢の節約は、ストレスが溜まるわりに長続きせず、効果があがりづらいものです。趣味費用など、自分にとって大切な支出は見守りながら、ムダな支出を抑えるには、一般的に「節税効果が高い費目の支出を見直す」という鉄則があります。次の5つの柱を見直すことで、大幅な支出の削減になります。しかも一度見直すと節約効果がずっと続くのでストレスがかりません。ほんの一部ですが、自身にあてはまり、参考にできるところがあれば、ひとつひとつ実行していくことをおすすめします。

①保険
→前述した通リです。
②自動車
→所有している場合は、本当に車が必要か一度見直してみましょう。必要であっても、普通自動車から軽自動車への買い替えができないかも検討してみましょう。
③通信費
→携帯電話・スマートフォンは、こだわりや必要性がなければ格安スマホに乗り換えるのがおすすめです。ちなみに、夫婦2人が大手キャリアから格安スマホに乗り換えると、10年で約100万円（＝▲月4000円×2人×12ヶ月×10年）ほどの支出減となるでしょう。
④住宅ローンの借り換え・繰り上げ返済
→住宅ローンがある場合は検討しましょう。
⑤その他
→光熱費（電気とガス）の会社を、電力会社やガス会社のどちらか一社にまとめる。ネットとスマホをまとめる。省エネ商品を取り入れる（照明をLEDに交換する）といった方法も考えてみましょう。