自動車保険には入った方が良いのか？

こんにちは。ご質問、ありがとうございます。
おっしゃる通り、ご自身で車を持っているわけではなく、たまにレンタカーを借りたり、お友達やご家族の車を運転する程度であれば、通常の自動車保険に加入する意義は薄いように思います。

また、レンタカーを借りる際も、現在はレンタカー会社で保険に加入した上で貸し出す（つまり、レンタカー代に保険料が最初から含まれている）のが主流であるため、ご自身で別途入る必要はありません。
車両・対物事故免責額補償制度を設けているケースがあれば、ご自身で手続きをする必要があります。

問題になるのは、お友達やご家族の車を運転するケースです。
ご家族の車にかかっている自動車保険が「契約者以外の家族が運転する場合も対象とする」ものであれば、質問者様が運転し、万が一事故を起こしてしまったとしても、補償が受けられます。
しかし「契約者以外の家族が運転する場合は対象としない」ものであれば、補償は受けられません。
また、お友達の車を運転する場合は、そもそもお友達がかけているはずの自動車保険による補償は受けられません。

そのため、代替案としては、1日から入れる自動車保険に入ることを提案します。
1日500円程度からの保険料で、対人補償、対物補償、人身傷害補償を受けることができる保険です。
保険料をもう少し出せるようなら、車両補償や弁護士費用の補償も受けられるプランが選択できます。
コンビニの店頭やWebからの申込で加入できるので、車を運転する予定が決まったら、ご検討なさってみてはいかがでしょうか。

お役に立てれば幸いです。