親族間での金銭のやりとり、当事者の死後どうすれば？

父親が、お金を融通する時に借用書を作成して取得した方が良かったという、貴方のご意見はもっともです。
ただ、貴方の父親は70歳で持病はあるようですが、心身ともに健常な状態にあるようです。金額としても、書類を書いて貸すのか口約束で良いか迷ったのではないでしょうか。父親と従姉の間の小さい頃からのお付き合いもあり、そのような決断をしたと思われます。
正常な状態で父親が判断したことについて、娘の貴方が口を出すのは、今の時点では時期尚早ではないでしょうか。
適当な機会に、父親に真意を聞いてみるのはいかがでしょうか。本人（父親）自身も、戻ってくれば良いが、最悪は止むを得ないと思っているかもしれません。
もし、さらに支援の要請があった場合は、断ることが第一で前回分を含めた借用書を作成するのが良い選択と思われます。
将来、父親が亡くなった後で、そのままになっていて、貴方が納得できなければ、相続人の立場で返済を求めることも出来るのでしょうが、穏やかに解決できるように対応されたらいかがでしょうか。