老後の資金はどう貯める?人生プランは?

現在、自営の夫と会社員の私で世帯年収合わせて、500万ほどです。
大学3回生の長女、大学2回生の次女、高校2年生の長男と暮らしています。
長女と次女が、大学に進学した際に、少しあった家の貯金は、ほぼ全て使ってしまいました。来年、高校2年生の長男が就職するのではなく、大学などに進学したいと言ったなら、教育ローンなどでお金を借りるつもりです。(学費は、奨学金を借りるつもり)
そんな中で、将来の老後にもいよいよ貯金をしていかないとダメだという危機感があります。現在は、貯金はほぼゼロ。まだまだ家族にお金がかかるのと、主人の自営もあまり儲かっておらず、家から事業の方に持ち出すこともあります。これからどうやって、貯めていけば良いのか、悩む日々です。いっその事こと、主人に転職してもらい、どこかで雇ってもらった方が良いのではないかとも考えます。(40代なので、なかなか厳しいかもしれませんが)
どういう人生プラン、貯金プランを立てていったら良いのか、分からず、相談させて頂きました。